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    公开号:WO1987002450A1
    申请号:PCT/CH1986/000147
    申请日:1986-10-20
    公开日:1987-04-23
    发明作者:Bernhard F. GÄCHTER
    申请人:Wild Heerbrugg Ag；
    IPC主号:G01B11-00
    专利说明:
    [0001] Verfahren und Vorrichtung zur optischen Winkelübertragung zwischen Geräten an verschiedenen Standorten
    [0002] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Winkelübertragung zwischen zwei Vorrichtungen an verschiedenen Standorten, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens. Das Verfahren und die Vorrichtung finden beispielsweise Anwendung für die berührungslose Uebertragung eines Azimut¬ winkels, wie dies z.B. im Gebiet der Geodäsie, der Naviga¬ tion, für die Koordinatenübertragung an Werkzeugmaschinen und in ähnlichen Anwendungsf llen erforderlich ist.
    [0003] Bisher bekannte Verfahren und Vorrichtungen zur berührungs¬ losen Winkelübertragung beruhen auf dem Prinzip der Auto¬ reflexion oder der Autσkollimation, bzw. auf dem Prinzip der Kollimation. Bei der Autoreflexion werden ein Beobachtungs¬ fernrohr sowie ein am zweiten Standort angeordnetes Prisma durch Drehen oder Verschieben grob aufeinander vorausgerich¬ tet, bis sich das Fernrohr innerhalb eines parallelen Strei¬ fens befindet, welcher rechtwinkling zur Prismendachkante verläuft. Die Breite des genannten parallelen Streifens entspricht dabei der Dachkantenlänge des Prismas. Zur Ueber¬ tragung eines auf die geographische Nordrichtung bezogenen Azimuts muss die Prismendachkante horizontal sein und sie muss einen festen Bezug zur Gerätereferenz eines mit dem Prisma verbundenen Gerätes haben. Ein vom Fernrohr zum Prisma geleiteter Strahl wird in diesem so reflektiert, dass er in der Ebene, die von diesem Strahl selbst und der Pris¬ menkante aufgespannt wird, wieder austritt, das heisst dass der Strahl azimutal abgelenkt wird und vertikal immer unter demselben Winkel zurück kommt wie er ins Prisma eintritt.
    [0004] Zum Uebertragen des Azimuts vom Prisma auf den Fernrohr¬ standort wird das Fernrohr so lange azimutal verdreht, bis das Bild des Fernrohrs bzw. eines Beobachtungstheodoliten, welches, im Prisma sichtbar ist, genau symmetrisch zum verti¬ kalen Strich eines im Fernrohr bzw. im Theodoliten angeord¬ neten Fadenkreuzes liegt. Ist dies der Fall, steht die Ziel¬ achse genau senkrecht zur Dachkante des Prismas. Dieses für einen Bediener relativ einfache Verfahren ist jedoch mit dem Nachteil behaftet, dass die Mess- bzw. Uebertragungsdistanz von der minimalen Zielweite des auf die doppelte Zieldistanz eingestellten Fernrohrs abhängt. Diese minimale Zielweite reicht für normale Fernrohre nicht bis auf eine Distanz unterhalb von ca. 1 m. Für derartig kurze Distanzen, v/ie sie beispielsweise bei der Einrichtung bzw. Vermessung von Werk¬ stücken an Werkzeugmaschinen beherrscht werden müssen, ist diese Messmethode daher nur schlecht bzw. nicht geeignet. Ferner ist die Methode wegen des Prinzips der Autoreflexion relativ ungenau, da die Autoreflexionsbedingung aus physi¬ kalischen Gründen nicht besonders scharf definiert ist. Obwohl diese Methode für Grobmessungen durchaus ihren Zweck erfüllt, ist sie für Präzisionsmessungen nicht gut geeignet.
    [0005] Beim Prinzip der Autokolli ation wird ein Fernrohr auf un¬ endlich fokussiert, wobei ein Fadenkreuz über den Kollimator und einen davor stehenden senkrecht zur optischen Achse justierten Planspiegel auf sich selbst abgebildet wird. Zur Uebertragung eines Azimutwinkels genügt es, wenn das Bild des Fadenkreuzes mit dem Fadenkreuz selbst nur in einer Achse, zum Beispiel nur in der vertikalen Linie, zur Deckung gebracht wird. Die Autokollimation eignet sich für relativ kurze Zielweiten. Für den Benutzer ist die Bedingung jedoch schwieriger einzustellen als die Autoreflexion. Das Prinzip der Autokollination stellt daher höhere Ansprüche an den Bediener.
    [0006] Bei der Kolli ation schliesslich werden zwei Fernrohre zueinander kollimiert, worauf sich der auf eine äussere Referenz, z.B. auf die Nordrichtung bezogene Winkel vom einen Gerät auf das andere übertragen lässt.
    [0007] Alle diese geschilderten Verfahren bzw. Vorrichtungen be¬ dingen eine mechanische gegenseitige Ausrichtung und even¬ tuell Verschiebung der beteiligten Instrumente oder Geräte. Damit besteht eine erhebliche Störungsgefahr bei Verschmutz¬ ung mindestens eines der beteiligten Geräte. Ferner sind die Ger te und damit das Messverfahren selber störanfällig gegen mechanische Erschütterungen, weshalb sich derartige Messver¬ fahren im rauhen Einsatz, insbesondere bei bestehender Ver- sch utzungsgefahr, für schnelle und zu-verlässige Präzi¬ sionsmessungen wenig eignen. Ferner kann die Genauigkeit der Einstellung über längere Zeit nur ungenügend erhalten blei¬ ben. Schliesslich ist der Messvorgang selbst zeitaufwendig. Eine Automatisierung wäre sehr aufwendig.
    [0008] Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mit welchen eine rasche und zuverlässige Winkelübertragung der geschilderten Art möglich ist, ohne dass die Gefahr von Störungen oder Ausfällen bzw. Fehlübertragungen besteht. ' '
    [0009] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss durch die in den Patentansprüchen 1 und 7 definierten Merkmale gelöst. Der Vorteil der erfinderischen Massnahmen liegt im wesent¬ lichen in der hohen Stabilität der Messgenauigkeit, ohne dass eine Rekalibrierung erforderlich ist, sowie in dem sehr schnellen und automatisch ausführbaren Messvorgang selbst. Die Messung kann in Bruchteilen von Sekunden erfolgen. Ferner ist es nicht mehr erforderlich, irgendwelche Geräte¬ oder Instrumententeile mechanisch zu bewegen, so dass auch keine Verschmutzungs- oder Abnützungseffekte zu befürchten sind.
    [0010] Im folgenden wird die Erfindung anhand bevorzugter Aus¬ führungsbeispiele mit Hilfe der Zeichnungen näher erläutert.
    [0011] Es zeigen:
    [0012] Fig. 1 Den schematisierten Strahlengang zweier auf das gleiche Azimut auszurichtender Geräte,
    [0013] *
    [0014] Fig. 2 zwei Fernrohre,von denen sich die optische Achse des einen im Blickfeld des anderen befindet, zur Ueber- tragung einer ein Azimut definierenden Richtung,
    [0015] Fig. 3 ein zweites Ausführungsbeispiel mit einem
    [0016] Reflexionsprisma und einer Mehrfach-Kollimator- Anordnung,
    [0017] Fig. 4 eine Anordnung nach den Prinzipien gemäss Fig. 3, zur gleichzeitigen Uebertragung von zwei Winkeln,
    [0018] Fig. 5 den Strahlengang eines bevorzugten Ausführungsbei¬ spiels, zur Erläuterung des Messvorganges,
    [0019] Fig. 6A-C die in den Strahlengang der Messvorrichtung gezeichneten Codemuster und deren Bilder für ver¬ schiedene Messkonfigurationen, und Fig. 7 eine Auswertevorrichtung zur Verarbeitung der von den Detektorzellen gemäss Fig. 5 gelieferten Signale.
    [0020] Wie die folgende ausführliche Beschreibung anhand einzelner bevorzugter Vorrichtungen zeigt, beruht das Prinzip der Winkelübertragung von einem ersten Gerät auf ein zweites auf der Messung einer Ablage, die bei der Uebertragung eines geometrischen Codemusters zwischen einem ersten und einem zweiten Gerät auftritt. Die in einem der beiden Geräte erfasste Ablage wird z.B. von einer Gruppe von Detektor¬ zellen erfasst und einer analytischen Signalverarbeitung unterzogen. Als Ergebnis einer solchen Signalverarbeitung erhält man direkt die vom ersten auf das zweite Gerät über¬ tragene Richtungsinformation, z.B. eine auf eine gemeinsame Referenz bezogene Winkelinformation. Wie sich aus der fol¬ genden detaillierten Beschreibung ergibt, lässt sich nach den gleichen Prinzipien nicht nur ein einziger Winkel, bei¬ spielsweise ein Azimutwinkel, übertragen, sondern bei ge¬ ringfügiger Anpassung der verv/endeten Vorrichtung zusätzlich ein zweiter Winkel, z.B. ausser dem erwähnten Azimut auch ein zugeordneter Elevationswinkel.
    [0021] Anhand von Figur 1 wird zunächst das Prinzip der verv/endeten Winkelübertragung zwischen zwei Geräten erläutert. Ein Fern¬ rohr 1 ist gegenüber der Nordrichtung N unter einem Azimut 'phi 1 ' ausgerichtet. Der gleiche Winkel soll auf ein zv/eites Gerät 2 übertragen v/erden, welches jedoch noch unter dem Azimut 'phi 2' gegenüber der Nordrichtung N steht. Das zweite Gerät kann mit einer Richtvorrichtung verbunden sein, z.B. mit einer scharf bündelnden Richtantenne, wie sie für Satellitenfunk eingesetzt wird. Ausser dieser erwähnten Richtvorrichtung könnten auch beliebige andere Elemente, z.B. einstellbare Teile einer Werkzeugmaschine, mit dem zweiten Gerät gekoppelt bzw. verbunden sein. Die Fehlweisung des zweiten Gerätes macht sich gemäss Figur 1 in einer Winkelabweichung 'delta' zwischen den beiden optischen Achsen der Geräte bemerkbar.
    [0022] Zur Uebertragung von Winkeln, welche auf eine gemeinsame Referenz bezogen sind, z.B. von Azimutwinkeln, genügt es, die Richtungsinformation des ersten Gerätes auf das zweite zu übertragen, also den Winkel 'delta1 als Messkriterium für die Winkelübertragung zu verwenden. Zur Erfassung dieser Winkelabweichung 'delta' werden, wie in Fig. 2 gezeigt, zwei Fernrohre 1 und 2 zunächst grob aufeinander ausgerichtet. Zur Erleichterung der Ausrichtung ist das Fernrohr 1 mit einem Oeffnungswinkel '2 alpha' versehen, während ein zum zweiten Gerät gehörendes zweites Fernrohr einen zweiten Oeffnungswinkel '2 beta' aufweist.
    [0023] Dann wird erfindungsgemäss vom ersten Fernrohr 1 ein linea- res Codemuster 3, z.B. ein Strichcode, von einer Lampe 4 ausgeleuchtet und in die Bildebene des zweiten Fernrohrs 2 übertragen. Befinden sich die Fernrohre nicht in Flucht, d.h. stehen ihre optischen Achsen unter einem Winkel 'delta' zueinander versetzt, wird im zweiten Fernrohr das Bild des Codemusters um einen bestimmten Betrag seitlich verschoben abgebildet. Diese Verschiebung wird durch eine Gruppe von Detektorzellen 3A, 33, 3C ... erfasst und in einer Signal¬ verarbeitungseinrichtung aufbereitet. Aus der Signalverar¬ beitung ergibt sich das Mass der Abweichung des Codemuster- Bildes in der Bildebene des zweiten Fernrohres gegenüber einem vorgegebenen Referenzwert, bei welchem die Geräte aufeinander ausgerichtet sind. Das erhaltene Detektor-Signal zeigt also Uebereinstimmung bzw. das Mass der Abweichung von einer zu übertragenden Richtung bzw. von einem zu übertra¬ genden Winkel an. Fig. 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Vorrich¬ tung zur Winkelübertragung mit einer Sendeoptik 10, einem drehbaren Dachkantprisma 11 und einem oder mehreren Em¬ pfangs-Kollimatoren 12A, 12B, 12C, wobei jeder der Kollima¬ toren mit einer Gruppe von Detektorzellen 13, 14, 15 ver¬ sehen ist. Von der Sendeoptik 10 wird ein linearer Code 16, z.B. ein Strichcode, mit Hilfe einer Lichtquelle 17 auf das Dachkantprisma 11 übertragen und von diesem in die Empfangs- Kollimatorvorrichtung 12 reflektiert. Abhängig von der Dreh¬ position, also der Winkelorientierung des Dachkantprismas 11 erscheint das Bild des von der Sendeoptik 10 gesendeten Codemusters im Empfangskollimator 12 als unterschiedliches Bild, und zwar unter einer seitlichen Verschiebung, die der Aenderung der Drehposition des Dachkantprismas gegenüber einer Referenzposition entspricht.
    [0024] Die von der Kollimatorenvorrichtung 12 und den Detektorgrup¬ pen 13, 14, 15 erfassten Signale v/erden einer Signalverar¬ beitungsvorrichtung zugeführt, auf welche an späterer Stelle eingegangen wird. Von dieser Signalverarbeitungsvorrichtung wird die Ablage des empfangenen Strichcode-Bildes von einer Referenzposition automatisch erfasst und als Winkelablage des Prismas 11 erkannt, bzw. als Korrektursignal zum Nach¬ führen einer mit dem Prisma 11 verbundenen Vorrichtung abge¬ geben.
    [0025] In Abwandlung dieses Ausführungsbeispiels ist gemäss Figur 4 eine Vorrichtung, deren Winkelpόsition übertragen bzw. er¬ fasst werden soll, mit einem Spiegel 20 versehen. Der Spie¬ gel 20 v/ird von einer Sendeoptik 21 angestrahlt, welche den Code eines zweidimensionalen Codeträgers überträgt. Von mindestens einer Kollimatoreinrichtung 22 v/ird das vom Spie¬ gel 20 reflektierte Bild des Codemusters empfangen. Der Kollimatoreinrichtung 22 ist eine zweidi ensional ange- ordnete Gruppe von Detektorzellen 23 nachgeordnet. Diese einzeln abtastbaren Detektorzellen dienen zum Erfassen einer zweidimensionalen Verschiebung des Codemusterbildes von einer Referenzposition. Mit dieser zweidimensionalen Ver¬ schiebung werden Positionsänderungen des Spiegels 20 sowohl in azimutaler als auch in einer zweiten Winkeldimension er- fasst. Es ist also die kombinierte Erfassung des Azimut und der Elevation eines mit dem Spiegel 20 verbundenen Gegen¬ standes bzw. dessen gezielte Nachführung aufgrund gemessener Abweichungen möglich.
    [0026] In Figur 5 ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel anhand des Strahlengangs im einzelnen dargestellt. Die Optik 40 des Sendefernrohrs definiert die Sendeachse A, in deren Verlän¬ gerung sich in der Bildebene ein Codeträger 41 befindet, welcher mit einem Strichcode 42 versehen ist.
    [0027] Der Strichcode besteht beispielsweise aus einer nebenein¬ ander angeordeten Folge vertikal verlaufender Balken, wobei die Balkenbreite und der seitliche Abstand der Balken als richtungsspezifische Codierungsparameter dienen. Die Balken des Codes, die v/ie auf einer Skala angeordnet sind, enthal¬ ten in ihrer Kombination eine Information über die genaue Position längs der "Skala". Jeder willkürlich aus der "Ska¬ la" herausgegriffene Bereich erlaubt bei Kenntnis des Codes die genaue Bestimmung der Bereichsposition auf der "Skala". Im geschilderten Beispiel ist der Code auf einem transparen¬ ten Codeträger 41 aufgebracht. Der Codeträger 41 wird durch eine dahinter befindliche Lampe 43 ausgeleuchtet. Je höher die Anforderungen an die Messgenauigkeit der Einrichtung sind, desto feiner ist die Unterteilung des Codes auf dem Codeträger 41 zu wählen und desto kürzer auch die 'Wellen¬ länge der zur Ausleuchtung verv/endeten Lichtquelle 43. Zur v/eiteren Verbesserung der Messgenauigkeit trägt die Güte der verwendeten Sendeoptik sowie deren grosse Apertur bei. Auf der Empfängerseite befindet sich die Empfangsoptik 45, deren Achse B um den Winkel 'delta' gegenüber der Sendeachse A winkelversetzt ist. In einer Detektorvorrichtung 46, welche in der Bildebene der Empfängeroptik 45 angeordnet ist, wird der von der Sendeoptik 40 ausgesendete Code 42 des Codeträgers 41 abgebildet. Entsprechend dem Winkelversatz 'delta' ist auch der Code auf der Detektorvorrichtung 46 winkelversetzt, was durch die einzelnen zur Detektorgruppe gehörenden Detektorzellen erfasst wird. Die von den Detek¬ torzellen gelieferten Signale v/erden an eine Signalverarbei¬ tungsvorrichtung 50 weitergegeben.
    [0028] Die Lage bzw. die Abweichungen des Codemusters auf der Senderseite sowie des Codemuster-Bildes auf der Empfänger¬ seite sind für die verschiedenen praktisch auftretenden Fälle in den Figuren 6A bis 6C dargestellt. In Fig. 6A befinden sich Sende- und Empfängerseite in perfekter Aus¬ richtung. Das von der Auswerteeinrichtung erfasste Code- muster-ßild liegt symmetrisch zur Mittellinie Y und lässt durch Zusammenfallen der Nullinie des Code-Bildes mit der als Referenz benutzten Mittellinie Y diesen Zustand erkennen.
    [0029] In Fig. 6B befindet sich die Achse der Sendeoptik um den Betrag 'delta' winkelversetzt zur Achse der Empfangsoptik. Dieser Zustand wird dadurch angezeigt, dass die Licht-Inten¬ sitätsverteilung des Codemusters in der Bildebene der Empfangsoptik symmetrisch um die Mittellinie Y verteilt ist, dass jedoch der Code selber seitlich versetzt erscheint. Der seitliche Versatz des Codes ist gegeben durch den Winkel¬ versatz 'delta' multipliziert mit der 3rennweite der Empfangsoptik. In Fig. 6C schliesslich verläuft die Achse der Sendeoptik zwar parallel zu derjenigen der Empfängeroptik, ist jedoch seitlich um einen gewissen Betrag versetzt. Dieser Zustand wird im Empfänger daran erkannt, dass die„Intensitätsver¬ teilung des Codemusters seitlich versetzt ist, aber der Code selber keinen Versatz erfährt.
    [0030] Zur* automatisierten Signalauswertung enthält die Signalver¬ arbeitungsvorrichtung 50 einen Verstärker 51 , eine Sample- and Hold-Schaltung 52 und einen nachgeschalteten Analog/- Digital-Wandler 56, dessen Ausgang auf einen Rechner 53 geführt ist. An den Rechner ist ein Positionsgeber 57 ange¬ schlossen, mit welchem eine Anfangs- oder Referenzposition eingestellt wird. Der Rechner vergleicht die vom Analog/- Digital-Wandler erhaltenen Werte mit den in einem Referenz- Speicher 54 abgespeicherten Werten und zeigt das Ergebnis auf einer Anzeigevorrichtung 55 an. Die Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 55 kann direkt in Winkelwerten erfolgen, also den Winkel 'delta' in Grad oder Neugrad angeben. Die Anzeige kann aber auch in codierter oder beliebiger anderer Form erfolgen. Ferner kann das codierte Signal als Nachführ¬ signal für eine der beiden Fernrohreinrichtungen dienen, um diese auf eine vorgegebene Winkelposition einzustellen.
    [0031] Auf nähere Einzelheiten der Signalverarbeitungsvorrichtung 50 sei an dieser Stelle nicht eingegangen, da sie Gegenstand eines anderen Vorschlags der gleichen Anmelderin bilden. (CH Pat.-Gesuch Nr. 6994/83).
    [0032] Soll ausser einem ersten Winkel, z.B. einem Azimutwinkel, ein weiterer Winkel, z.B. ein zugehöriger Elevationswinkel, übertragen bzw. vermessen werden, kann anstelle eines ein¬ dimensionalen Codemusters, wie es oben beschrieben v/urde, ein zweidimensionales Codemuster verv/endet v/erden. Dieses v/ird von der Empfangseinrichtung nach den gleichen Prizipien ausgewertet, wie dies für den eindimensionalen Code be¬ schrieben wurde.
    [0033] Als Code-Muster wurden ein- oder zweidimensionale räumliche Muster erwähnt. Statt dessen lassen sich auch zeitlich codierte Muster verwenden, v/obei die Sende- und Empfangs¬ einrichtungen mit entsprechenden Mitteln zur Verarbeitung der zeitlich gestaffelten Signale auszurüsten sind. Alle solche Codes werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung unter dem Begriff "richtungsspezifische Code-Muster" verstanden.
    权利要求:
    ClaimsP A T E N T A N S P R U E C H Ξ
    1. Verfahren zur Uebertragung eines Winkels zwischen zv/ei Vorrichtungen an verschiedenen Standorten unter Einsatz optischer Instrumente,
    dadurch gekennzeichnet, dass ein richtungsspezifisches Code- Muster von einer Vorrichtung am ersten Standort an die zweite Vorrichtung am zweiten Standort gesendet v/ird, wobei dem Code die Winkelinformation der ersten Vorrichtung aufge¬ prägt ist,
    dass in der Empfangsvorrichtung das Bild des empfangenen Code-Musters abgetastet und einer Signalauswert-Einrichtung zur Ausv/ertung v/eitergeleitet v/ird,
    dass. in der Signalauswert-Einrichtung durch Vergleich mit vorgegebenen bzw. abgespeicherten Code-Referenzwerten Ver¬ schiebungen des Code-Muster-Bildes von diesen Referenzwerten erkannt werden
    und dass aus dem Mass solcher Verschiebungen der zu über¬ tragende Winkelwert durch Rechenoperationen abgeleitet v/ird.
    2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die erste Vorrichtung ein von einer dritten Vorrichtung empfangenes Code-Signal in die zweite Vorrichtung reflek¬ tiert und dabei ihre Winkelinformation dem Codesignal aufprägt.
    3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Code-Muster ein eindimensionaler räumlicher Code verwen¬ det wird, aus dessen Verschiebung längs der Code-Achse und/oder seiner Intensitätsverteilung auf der E pfängerseite die gevünschte Winkelinformation gewonnen v/ird.
    4. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zur gleichzeitigen Uebetragung von zwei Winkelinformationen ein zweidimensionales Code-Muster verv/endet wird, wobei je einer Dimension eine Winkelinformation zugeordnet ist.
    5. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Abtastung der empfangenen Code-Muster über eine der Dimension des verv/endeten Code-Musters angepasste Sensor¬ anordnung in Parallelverarbeitung vorgenommen wird.
    6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtastung der empfangenen Code-Muster in einem seriell betriebenen Abtast-Scanner vorgenommen wird.
    7. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach An¬ spruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die erste Vorrichtung (2) mit einem Reflektor (11; 20) versehen ist, v/elcher mit denjenigen Teilen der Vorrichtung verbunden ist, deren Winkelposition an die zv/eite Vorrichtung (1) zu übertragen ist.
    8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine dritte Vorrichtung zur Aussendung eines Code- Musters auf den Reflektor der ersten Vorrichtung (2) vorgesehen ist und dass die zweite Vorrichtung mindestens näherungsweise im Reflexionswinkel des Strahlengangs zur Uebertragung des Code-Musters liegt.
    9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite und die dritte Vorrichtung zu einer Baueinheit zusammengefasst sind.
    10. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass in der Bildebene der zv/eiten Vorrichtung ein Detektor- Array angeordnet ist, dessen Ausgänge mit einer Signalver¬ arbeitungseinrichtung (50) zur Ableitung der übertragenen Winke-lwerte verbunden sind.
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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    1987-04-23| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE |
    1987-08-17| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1986905713 Country of ref document: EP |
    1987-11-04| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1986905713 Country of ref document: EP |
    1989-12-19| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1986905713 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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